每一年的普世传教节，主徒会属下的“芥子福音传播中心”，都会在八打灵再也的芥子中心举办周年庆。2011年芥子心迈入第20周年，有别于以往，芥子心首次改在马六甲以骑着铁马朝圣的方式，并提早于8月6日庆祝周年庆。这趟“铁马感恩朝圣之旅”，是以感念外籍传教士在马来西亚所做的传教事迹为主轴，期能效法他们的传教精神，把福音广传，并继续在本地教会扎根与成长。
缅怀他乡来的神父
远在1511年8 月24日，天主教的信仰就随着葡萄牙人经由马六甲传入马来西亚。当年首批抵达马六甲的神父共有8位，其中有6位是方济会会士，另外有1位道明会会士及1位教区神父。
500年来，这些“他乡来的神父”，除了来自葡萄牙之外，也有许多是来自法国、西班牙、意大利及中国等等国家，他们在这片热带雨林中宣讲天国的福音、为人付洗、兴办教育、照顾贫弱及病人……。当年，他们或是步行、骑着铁马，或是以其他简便的交通工具，挨家挨户地传扬福音、探访教友，及一处又一处地举行弥撒与灵修活动。他们在这片土地上继往开来、先后留下了自己的足印，也使信仰的种子继续地发芽与成长。
2011年芥子心在庆祝成立20周年之际，选择在古城马六甲，以铁马为步伐，以朝圣为心态，以感恩为心情，来向这些外籍传教士致敬。8月6日的清早5时30分，43位铁马骑士以及20位工作人员，从马六甲市区的圣德肋撒堂出发，经过马六甲州的四大天主教堂、2间历史古迹小堂及主徒会培训院，于上午11时20 分回到圣德肋撒堂。全程为56公里，所经过的圣堂包括圣伯多禄堂、圣芳济堂、圣十字架小堂、瓜达露佩圣母小堂及圣玛利亚堂。
以汗水涤净心灵
2011年8月的这趟“铁马感恩朝圣之旅”，吸引了不同年龄层的芥子心成员及教友参与，其中有多对夫妻档，也有父子3人同行，更有高龄70岁的骑士。这样的朝圣之旅，结合了多项元素，包括了：向外籍传教士致敬、回顾马来西亚的传教史、骑单车运动、促进亲子关系、灵修反省及踩街福传等等。
由于这趟朝圣之旅取得丰硕的成果，芥子心在往后的几年里，都定期举办步行朝圣及铁马朝圣，同时也推出了“朝圣护照”，让朝圣者有机会将他们的朝圣之旅纪录在“护照”上。步行朝圣以八打灵再也及吉隆坡一带的圣堂为目标，朝圣时以步行为主，搭乘短程的轻快铁为辅，在一日内完成朝圣的行程。
而铁马朝圣，则发展成“西北好圣”和“铁马传圣言”两种主要模式，两者都是费时3至4天的朝圣活动。“西北好圣”由吉隆坡一带一路北上，曾远达槟城等地，路程甚至长达390公里。 “铁马传圣言”除了骑铁马朝圣之外，也到各圣堂推广研读圣经运动。2015年就曾以马六甲为出发点，一路南下，远达新加坡，路程也有300公里。
芥子心以创意进行福传活动，经常透过各种可行的模式落实于具体行动中，将家庭、娱乐、运动与信仰等等元素加以结合。正因为“耶稣给力”，所以芥子心所举办的活动，常是引领风骚，而且具有延续性与拓展的空间。以铁马朝圣为例，参与者在挥动汗水福传、涤净自己的心灵之际，也为在地的教会带来了更多的活力与朝气。
